מכשול הימנעות ממעגל רובוטים ללא מיקרו-בקר

הפוסט מסביר מכשול פשוט הימנעות ממעגל רובוטים ללא מיקרו-בקר ומבלי להשתמש במעגלים מיוחדים של נהג מנוע או IC. הרעיון התבקש על ידי מר פאיאז

העיצוב

בעיקרון זה בצורה של א רכב נע אשר מסוגל לזהות ולהימנע ממכשולים פוטנציאליים בדרכה ולשנות את כיוונה כראוי כך שתנועתה תישאר ללא הפרעה, פשוטה!

הפעולה היא אפוא אוטומטית ללא כל התערבות ידנית או אנושית.

הרעיון המוצג של מכשול הימנעות מרובוט ללא מיקרו-בקר כשמו כן הוא אינו מעסיק מיקרו-בקר ולכן הוא פשוט ביותר לבנייה ומתאים לכל חובב חדש.

תוך כדי תכנון המעגל הבנתי שכדי ליישם את העיקרון יידרשו לפחות כמה מכשולים למודולי חיישנים, מכיוון ששימוש במודול יחיד יכול לגרום לתנועה לא יציבה של המנוע ואולי לא יעזור להסטה חלקה או לסיבוב הרכב לעבר דרך חופשית.

מנוע הרכב שהוגדר די דומה לזה מכונית צעצוע שלט רחוק עליו דנתי באחד הפוסטים הקודמים.

התרשים הבא מייצג את אחד המודולים של המערכת, ולכן נדרשים שניים או זוג מודולים כאלה בצד ימין ובצד שמאל של הרכב.

הרעיון הוא פשוט ועובד ללא מיקרו-בקר וללא מכשירי IC של נהג מנוע מיוחד. זה אומר שאתה יכול לעשות את זה בלי שום סוג של קידוד ובלי להשתמש בשום סוג של נהג מנוע מורכב ..... והמעגל מאפשר לך להשתמש בכל מנוע DC ללא קשר לעוצמתו, כך שגם מכשול עם הימנעות גבוהה מכוח יכול להיות מיוצרים באמצעות מעגל זה המשמשים בדרך כלל בקניונים ובחנויות קמעונאיות דומות.

תרשים מעגל

בואו ננסה להבין את המעגל הנ'ל בעזרת ההסבר הבא:

איך זה עובד

ה- IC 555 מוגדר כמשדר IR והוא מוגדר ליצור תדר קבוע של 38 קילו-הרץ, ואילו המעגל הטרנזיסטורי הסמוך מוגדר כשלב המקלט או כשלב חיישן ה- IR.

נניח שזה המודול בצד ימין, ונניח שמודול זה במקרה הראשון שמגלה מכשול בדרך.

לכן ברגע שמתגלה מכשול, תדר 38kHz שנוצר על ידי IC 555 משתקף לעבר החיישן של מעגל המקלט הסמוך.

המקלט מפעיל באופן מיידי את הטרנזיסטורים הקשורים כך שטרנזיסטור הנהג הסופי מונע מלהתנהל.

כעת המנוע שנשלט על ידי טרנזיסטור זה אמור להיות ממוקם בצד שמאל של הרכב, כלומר בצד הנגדי של מודול זה ... באופן דומה המנוע הממוקם בצד ימין נשלט למעשה על ידי מודול הצד השמאלי. .

כתוצאה מכך, כאשר מודול גלאי המכשולים בצד ימין המשוער לעיל מופעל, הוא מפסיק את המנוע מצד שמאל, בעוד שמנוע הצד הימני רשאי לנוע כרגיל.

מצב זה מביא לכך שהרכב נאלץ לבצע הסטה מצד שמאל ... מה שאומר שכעת המודול השמאלי המשוער מתחיל לקבל אותות מכשולים חזקים עוד יותר וממשיך לאלץ את הרכב להמשיך קשה יותר בהסטה המתמשכת עד שהוא נמנע לחלוטין מהמכשול. . כעת המודול מפסיק לקבל את אותות המכשול והרכב מתחיל להתקדם בדרך רגילה בדרכו החדשה.

בזמן שההסטה הנ'ל מתבצעת, מודול הצד השמאלי נאלץ להתבודד יותר ויותר מהמכשול, כך שלא יקבל הזדמנות להתערב בהליך, ולאפשר הסטה נקייה וחלקה של הרכב.

בדיוק אותם נהלים מיושמים במקרה שמודול הצד השמאלי יחוש במכשול לפני מודול הצד הימני, שבו הרכב נאלץ לנוע יותר ויותר לכיוון הצד הימני.

אנו יכולים גם לראות שלב מעגל 'משבית' במודול המחוברים זה לזה בין המודולים השמאליים והצד הימניים. שלב זה הוצג בכוונה על מנת להבטיח ששני המודולים לעולם לא יופעלו יחד.

לכן לדוגמא אם מודול הצד השמאלי הופך להיות הראשון שמגלה מכשול, הוא מבטל מיד את מודול הצד הימני ויוזם את הסטת הרכב מצד ימין ולהיפך.

חיישן IC יכול להיות סדרת TSOP17XX סטנדרטית

למידע נוסף על חיישן IC לעיל תוכלו ללמוד כיצד לחבר TSOP1738 IC

והמנוע צריך להיות מצויד בתיבות גיר, כך שהתנועה נשמרת במקור ברמה מבוקרת.

הגדרת גלגלים

ניתן לראות את ההתקנה המלאה של המודול השמאלי והימני ואת חיבורי החשמל הנלווים באיור שלהלן:

עדכון

חשיבה קטנה אומרת לנו שהמכשול הפשוט לעיל להימנע ממעגל רובוטים יכול להיות מיושם גם באמצעות מודול יחיד, במקום השניים.

עם זאת, מודול יחיד יאפשר לרכב לבצע הסטה חד-צדדית בכל פעם שהוא מזהה מכשול, ולכן ניתן להגדיר את המערכת לבצע הסטה בכיוון השעון או הסטה נגד כיוון השעון, תלוי איזה מנוע מחובר למעגל לצורך הפעולות.

ניתן לדמיין את הגדרת הדוגמה בתמונה הבאה:

עם זאת, נראה שיש בעיה אחת עם מנוע יחיד מוגדר לעיל. אם נניח שהרכב נתקל בפינה זווית ישרה בצד שמאל. זה יאלץ את הרכב להמשיך לנוע נגד כיוון השעון, עד שהוא לוקח פניית פרסה, ומתחיל לנוע חזרה לאותו כיוון ממנו התחיל. זה לא משהו שהמשתמש יעריך.