רובוט לאסוף ולמקום הוא זה שמשמש לאיסוף אובייקט ולהצבתו במיקום הרצוי. זה יכול להיות רובוט גלילי המספק תנועה בצירים אופקיים, אנכיים וסיבוביים, רובוט כדור המספק שתי תנועות סיבוביות ואחת ליניארית, רובוט מפרקי או רובוט סקארה (רובוטים קבועים עם 3 זרועות סיבוביות אנכיות).
יתרונות
לפני שנמשיך הלאה, הבה נראה כמה סיבות מדוע עדיפות לבחור ולמקם רובוטים:
- הם מהירים יותר ויכולים לבצע את העבודה תוך שניות בהשוואה לעמיתיהם האנושיים.
- הם גמישים ובעלי העיצוב המתאים.
- הם מדויקים.
- הם מגבירים את בטיחות סביבת העבודה ולמעשה לעולם לא מתעייפים.
חלקים מרובוט Pick N Place
בחר רובוט N Place
בואו נראה ממה מורכב בעצם הרובוט לבחירה:
- לרובר : זהו גופו העיקרי של הרובוט המורכב מכמה גופים נוקשים כמו גליל או כדור, מפרקים וחוליות. זה ידוע גם כמניפולטור.
- מפעיל הסוף : זהו הגוף המחובר למפרק האחרון של הרובר המשמש למטרת אחיזה או טיפול בחפצים. זו יכולה להיות אנלוגיה לזרוע של בן אנוש.
- מפעילים : הם הנהגים של הרובוט. זה למעשה מפעיל את הרובוט. זה יכול להיות כל מנוע כמו מנוע סרוו, מנוע צעד או צילינדרים פנאומטיים או הידראוליים.
- חיישנים: הם משמשים לחוש את המצב הפנימי וגם את החיצוני כדי לוודא שהרובוט מתפקד בצורה חלקה בכללותו. חיישנים כוללים חיישני מגע, חיישן IR וכו '.
- בקר : משתמשים בו כדי לשלוט על המפעילים על בסיס משוב החיישן וכך לשלוט בתנועת כל מפרק ומפרק ובסופו של דבר בתנועת אפקט הקצה.
עבודה של רובוט Pick N Place בסיסי:
הפונקציה הבסיסית של א לבחור ולמקם רובוט נעשה על ידי המפרקים שלו. המפרקים מקבילים למפרקים אנושיים ומשמשים לחיבור שני הגופים הנוקשים העוקבים ברובוט. הם יכולים להיות מפרק סיבובי או מפרק לינארי. כדי להוסיף מפרק לכל קישור של רובוט, עלינו לדעת על דרגות החופש ודרגות התנועה של חלק הגוף הזה. דרגות חופש מיישמות את התנועה הליניארית והסיבובית של הגוף ודרגות התנועה מרמזות על מספר הציר שהגוף יכול לנוע.
רובוט פשוט של Pick N Place
רובוט פשוט למקם מורכב משני גופים קשיחים על בסיס נע, המחוברים יחד עם מפרק סיבובי. מפרק סיבובי הוא אחד המספק סיבוב ב -360 מעלות סביב כל אחד מהצירים.
- החלק התחתון או הבסיס מחוברים עם גלגלים המספקים תנועה ליניארית.
- 1רחובגוף קשיח קבוע ותומך בגוף הנוקשה השני שאליו מסופק אפקט הקצה.
- 2נדגוף קשיח מסופק בתנועה בכל 3 הצירים ובעל 3 דרגות חופש. זה מחובר ל- 1רחובגוף עם מפרק סיבובי.
- אפקט הקצה צריך להכיל את כל 6 דרגות החופש, על מנת להגיע לכל צדי הרכיב, לתפוס מיקום לכל גובה.
בסך הכל, הרובוט הבסיסי והמקום פועל באופן הבא:
- הגלגלים שמתחת לבסיס עוזרים להעביר את הרובוט למיקום הרצוי.
- הגוף הקשיח התומך באפקט הקצה מתכופף או מתיישר כדי להגיע למצב בו מונח האובייקט.
- אפקט הקצה מרים את האובייקט באחיזה חזקה ומציב אותו במיקום הרצוי.
כעת, לאחר שקיבלנו מושג קצר על הרובוט לבחירה ומקום, השאלה הבסיסית היא כיצד הוא נשלט בפועל.
ניתן לשלוט על רובוט פשוט למקם על ידי שליטה בתנועת האפקטור הקצה שלו. התנועה יכולה להיות באמצעות תנועה הידראולית, כלומר באמצעות נוזל הידראולי בלחץ כדי להניע את הרובוט, או באמצעות תנועה פנאומטית, כלומר באמצעות אוויר בלחץ כדי לגרום לתנועה מכנית. עם זאת הדרך היעילה ביותר היא שימוש במנועים כדי לספק את התנועה הנדרשת. יש לשלוט על המנועים על מנת לספק תנועה נדרשת לרובוט ולמעבד הקצה.
דוגמא לעבודה לשליטה על רובוט פיק ן פלייס
מה דעתך לשלוט על הרובוט באמצעות לחצנים מעטים בלבד בלוח המקשים? כן זה אפשרי! רק בלחיצה על הכפתור הנדרש נוכל להעביר פקודה לרובוט כדי לגרום לו לנוע לכל כיוון כדי להשיג את המשימה שלנו. יתר על כן ניתן להשיג זאת באמצעות תקשורת אלחוטית פשוטה.
בואו נראה איך זה עובד בפועל:
חלק המשדר מורכב ממקלדת המקשים שמממשקת למיקרו-בקר. כל מספר כפתורים בתבנית עשרונית מומר על ידי המיקרו-בקר לבינארי בן 4 ספרות והפלט המקביל באחת היציאות שלו מוחל על המקודד. המקודד ממיר נתונים מקבילים אלה לנתונים סדרתיים וזה מוזר למשדר, מצויד באנטנה להעברת הנתונים הסדרתיים.
דיאגרמת חסום המציגה משדר של רובוט Pick N Place
צד המקלט מורכב ממפענח שהתממשק למיקרו-בקר. המפענח ממיר את הפקודה שהתקבלה בפורמט סדרתי לצורה המקבילה ונותן נתונים אלה למיקרו-בקר. על סמך פקודה זו המיקרו-בקר שולח את אותות הקלט המתאימים לנהגי המנוע בכדי להניע את המנועים המתאימים.
דיאגרמת חסום המציגה מקלט של רובוט Pick N Place
המערכת מורכבת משני מנועים לאספקת תנועה לכל הרובוט ומשני מנועים אחרים כדי לספק את תנועת הזרוע. יש לשלוט על אפקט הקצה או האחיזה כדי להפעיל לחץ מתאים על האובייקט כדי להתמודד איתו בצורה יעילה, כדי לתת לו אחיזה רכה . זה מובטח על ידי שליטה במנועי הזרוע באמצעות פיקוד נכון. הפלט ממנועי הזרוע מחובר לנגד 10Ohm / 2W ובזמן המנוע מעל עומס או מצב נעול, מתפתח מתח גבוה על פני הנגד, מה שגורם לרמה גבוהה לוגית ביציאת האופטואיזולטור וההפרעה. סיכה של המיקרו-בקר המחובר ליציאת האופטואיזולאטור דרך טרנזיסטור pnp מקבל אות לוגי נמוך, שמפסיק את כל הפעולות האחרות של האחיזה.
כך באמצעות תקשורת RF פשוטה, אנו יכולים למעשה לשלוט ברובוט לבחירה.
יישומים מעשיים של רובוט פיק אנד פלייס:
- יישומי הגנה : זה יכול לשמש למעקב וגם לאיסוף חפצים מזיקים כמו פצצות ולהפיץ אותם בבטחה.
- יישומים תעשייתיים : משתמשים ברובוטים אלה בייצור, כדי לאסוף את החלקים הנדרשים ולהציבם במצב נכון להשלמת מתקן המכונות. ניתן להשתמש בו גם כדי למקם חפצים על המסוע וכן לאסוף מוצרים פגומים מהמסוע.
- יישומים רפואיים : ניתן להשתמש ברובוטים אלה בפעולות כירורגיות שונות כמו בניתוחים להחלפת מפרקים, בניתוחים אורטופדיים וניתוחים פנימיים. היא מבצעת את הפעולות בדיוק רב יותר ובדיוק.
מלבד יישומים אלה, ניתן להשתמש ברובוטים אלה גם ביישומים שונים אחרים המתאימים לאנושות.
עכשיו נותרה השאלה - כמה רחוק היום שבו הרובוטים יקלו לחלוטין על הדרך לבני אדם?
