ה- WSG-DSA הוא אצבע אחיזה המשלבת חישה מישושית למשוב פרופיל ברזולוציה גבוהה במהלך האחיזה. למטרות חישה, הוא משתמש במתמר מישוש חכם DSA9205i. זה מתאים על גבי מלתעות הבסיס של ה- WSG ומממשק ישר עם בקר האחיזה דרך יציאת החיישן המשולבת בתוך לסתות הבסיס, כך שאין צורך ברכיבים חיצוניים ובכבלים שיכללו מכשיר מישוש ליישומי הטיפול שלך. סוגים אלה של חיישני אצבע שזוהו באופן אוטומטי ופרמטריזציה על ידי ה- WSG. ניתן להשתמש בפרופיל הלחץ מבפנים של בקר האוחז באמצעות ממשק סקריפטים רב עוצמה. מאמר זה דן בסוגי מישוש חיישנים ועבודתם .
מהו חיישן מישוש?
חיישן מישוש הוא מכשיר. הוא מודד את המידע הבא בתגובה לאינטראקציה הפיזית עם הסביבה. חוש המישוש בבני אדם מעוצב בדרך כלל, כלומר חוש עורית וחוש קינסטטי. למגע עור יש יכולת לזהות את הגירויים הנובעים מגירוי מכני, כאב וטמפרטורה. המגע הקינסתטי מקבל כניסות חיישנים מהקולטנים שנמצאים בתוך השרירים, הגידים והמפרקים.
חיישן מישוש
סוגי חיישני מגע
ישנם סוגים שונים של חיישני מישוש המפורטים להלן
- חיישן כוח / מומנט
- חיישן דינמי
- חיישן תרמי
חיישן כוח / מומנט
חיישני כוח / מומנט משמשים בשילוב עם מערך מישוש בכדי לתת את המידע לשליטה בכוח. אלה סוגי חיישנים יכול לחוש עומס בכל מקום כמו הקישור הדיסטלי של מניפולטור ובאילוצים כחיישן עור. בדרך כלל חיישן העור מספק מדידת כוח מדויקת יותר ברוחבי פס גבוהים יותר. אם קישור המניפולטור מוגדר באופן כללי, וההנחה היא שנקודת המגע של האות, אז חיישן הכוח / מומנט יכול לתת את המידע על מיקום המגע של הכוח והרגעים - זה נקרא כחישה מישושית מהותית. התמונה של חיישן המומנט מוצגת למטה.
חיישן כוח או מומנט
חיישן דינמי
חיישנים דינמיים קטנים יותר מד תאוצה ברצועות האצבעות או בעור האצבע הרובוטית. התפקוד הכללי כמו גופות פאציניאניות בבני אדם ויש להם שדות בהתאמה גדולים באותה מידה ולכן מד תאוצה אחד או שניים מספיקה לכל האצבע. חיישנים אלה מגלים ביעילות יצירת וניתוק מגע, התנודות המקושרות עם החלקה על גבי משטחי מרקם.
חיישן דינמי
חיישן קצב מתח הוא הסוג השני של חיישן מישוש דינמי. אם קצה האצבע מחליק במהירות של כמה סנטימטרים / שניות בליטות קטנות או בורות על פני השטח, השינויים הזמניים בעור נעשו חשובים. פיזואלקטרית פולימר כגון PVDF מייצר מטען בתגובה לנזק שניתן ליישם לייצור זרם, שהוא פרופורציונלי ישירות לטווח השינוי.
חיישן תרמי
חיישנים תרמיים חשובים ליכולת האנושית לזהות את חומרי החפצים שנעשו, אך בחלקם משתמשים גם ברובוטיקה. החישה התרמית כוללת איתור שיפועים תרמיים בעור, התואמים הן את הטמפרטורה והן את המוליכות התרמית של אובייקט. חיישנים תרמיים רובוטיים מעורבים בצמתים של פלטייה בשילוב עם התרמיסטורים .
חיישן תרמי
עקרון עבודה ודיאגרמת מעגל של חיישן המישוש
חיישני המישוש פותחו על מנת לספק יכולות חישה מישושות למניפולטורים טל-מבצעיים ורובוטים חכמים. חיישני המישוש יכולים לזהות כוח רגיל המופעל על הפיקסלים המישושיים כדי להפנט את בקרת הכוח ואת תמונות המישוש וכדי ליצור זיהוי עצמים. עם זאת, כדי להשיג תמונות מישוש וכוחות נורמליים, מידע המשיק הוא קריטי לשליטה בכוח ולמניעת שקופיות, המהפנט להצלחת המשימה - ולכן חיישני המישוש התלת מימדיים נדרשים.
תרשים מעגל של חיישן מישוש
ישנם מספר חיישני מישוש תלת מימדיים שפותחו על ידי שימוש באלמנטים החישה הפיזוריסטיים, הקיבוליים והאופציונליים וחיישני המישוש הללו מיוצרים על ידי טכנולוגיית MEMS . אלמנטים החישה המשולבים ומעגלי העיבוד המקדים מיועדים לקומפקטיות, אך אלה חלשים מדי ונשברים בקלות עבור רוב היישומים, ולדוגמה, טווח הכוח של חיישן המישוש הוא 0.01 N w4x בלבד ושאר חיישני המישוש אינם המסופק על ידי טכנולוגיית MEMS. דיאגרמת המעגל שלהלן מציגה מעגל חיישני מישוש.
חיישן המישוש ברובוטיקה
חיישן המישוש המשמש ברובוטים של נאס'א מופיע להלן
- אחת הדוגמאות הקשורות ישירות לחקר הפלנטה.
- נאס'א משתמשת בחיישנים אלה בתחנת החלל הבינלאומית לסיוע לבני אדם בתיקון / תחזוקה בסביבה
- נאס'א ניסתה חיישני מישוש רבים ברובוטיקה שנמצאים בשלב הראשוני. הם השתמשו נגד חישה בכוח , וכעת משתמשים בחומרים מרוכבים של מנהרות קוונטיות
- כפתורי עומס מרובים ותאים נעשים בפועל לפיתוח חיישני מישוש המיוצרים על ידי רובוט תעשייתי
יישומי חיישני מישוש
לגעת יישומי חיישנים משמשים ב
- רובוטיקה
- חומרת מחשב
- מערכת אבטחה
- מסך מגע מכשירים בטלפון הנייד
- מחשוב
יתרונות חיישן המישוש
היתרונות של חיישן המישוש מובאים להלן:
- הם מציעים פתרונות חיישני מישוש קלים לשימוש
- לחיישן המישוש אין רכיבים וכבלים חיצוניים
- מיצוי קומפקטי
- טכנולוגיית חישה מישושית מאומתת מרובוטיקה.
זה על עיקרון העבודה של חיישן המישוש ויישומים. אנו מקווים שהמידע הנתון מועיל במתן מידע טוב והבנה בפרויקט. יתר על כן, אם יש לך שאלות בנוגע למושג זה פרויקטים חשמליים ואלקטרוניים , אתה יכול להגיב בסעיף שלהלן. הנה שאלה עבורך - מהם הפונקציות של חיישני המישוש?
נקודות זיכוי:
- חיישן מישוש מרחב מרובע
- חיישן כוח / מומנט טכניקות מתמרים
- חיישן דינמי ורניר
- חיישן תרמי תמונות-אמזון
